背景 ROSにはARマーカーを認識するパッケージとしてar_track_alvarがあります。 このパッケージではImageトピックとCameraInfoトピックを使用して、ARマーカの中心等の座標のTFをPublishします。 しかし、PublishするものはTFだけで、画像中のARマーカの位置…

IK_Fastのためのcolladaファイルを作る必要があったのですが、ロボット情報を記述したurdfとxacroファイルをそのまま、 rosrun collada_urdf urdf_to_collada input.xacro output.dae としたら No link elements found in urdf file とエラーメッセージが出…

ubuntu16.04にして、kineticを使い始めた矢先、 moveitのadd_mesh関数を実行しようとしたらエラーが発生 File " xxxxx/ros/install/lib/python2.7/dist-packages/moveit_commander/planning_scene_interface.py", line 48, in <module> import pyassimp とある、調べ</module>…

avr(ここではATMEGA88)でピンの入出力を操作するときは、DDRxやPORTx,PINxのレジスタを操作しますが、それと実際のICのピン番号とは一致しておらず、また、順番に並んでいるわけでもありません。 一方で、arduinoでは、 pinModeやdigitalWriteはピン番号を引…

やりたいこと マウスの拡張ボタンを押しこむと、修飾キー＋中央ボタンを押した状態になり、拡張ボタンを離すと、修飾キー＋中央ボタンを離したことにしたい。 つまり、「マウスの拡張ボタン」と「修飾キー＋中央ボタン」を連動させたような動作をさせたい。

moveitのdemo.launchの関節角度について move_groupノードが、move_group経由(Go関数)で関節角度を動かす司令を送った時、 /move_group/fake_controller_joint_states[sensor_msgs/JointState型]が、変更分をtopicとして吐き出す。 それを demo.launch内で表…