エピトロコイド曲線の導出 エピトロコイド曲線の平行曲線を求める エピトロコイド曲線の微分 まとめ

サイクロ減速機の作成手順 パラメータの決定 減速比を決定する 外ピンの半径を決定する 外ピンを設置する半径を決定する 偏心量を決定する エピトロコイド曲線のパラメータの計算 エピトロコイド曲線の導出 パラメータの決定 エピトロコイド曲線の描画 エピ…

PIN Directionとは？ Eagleでライブラリを作成するときに、Symbol(電気回路図の部品)を作成します。 その時に部品のシンボル形状や端子の数などを設定する必要があります。 そのなかで、部品の端子の負う機能を設定する項目がDirection(方向)です。

目的 最初に想像していた障害、分からなかった点 疑問点の回答 Arduinoのスケッチを利用するにはブートローダを書き込む必要があるのではないか。 ヒューズビットを変更したらプログラム上の設定クロックはどう設定するんだろう ほんとに外部クリスタルを一…

安価で大きな電流を流せるBTS7960モータドライバ 回路図 動かし方 BTS7960の説明 電圧とかのスペック 制御 スルーレート 電流センス 注意 価格 後継機？ EagleLibrary 安価で大きな電流を流せるBTS7960モータドライバ 1000円～1500円程度で販売されている、4…

Eagleで便利な機能について紹介していきます。 ここではショートカットキーの設定の仕方は深く書きませんので、知らない方は前の記事へ Boardでレイヤーの表示非表示をトグル（反転）動作させる 方法 まとめてトグル動作（ユニオンモード） ベタを非表示にす…

Eagleにはショートカットキーを設定する機能があります。 設定する方法は2つあるので、両方紹介します。

eagleを使っているとGridの数値を間違えて部品が微妙にずれてしまうことがあります。 これを手作業で修正するのはかなり大変です。 そこで自動で修正してくれるものはないかと探したところ、良いものが見つかりました。 User Language Programs(ULP)-snap.ulp

Viaのthermal十字 十字の生成 十字の線の太さを変更 thermalの溝(Isolation)の大きさを変更

インクリメント型ロータリーエンコーダの簡単な説明 4bitで表すエンコーダの回転状態 2bitに圧縮

背景 ROSにはARマーカーを認識するパッケージとしてar_track_alvarがあります。 このパッケージではImageトピックとCameraInfoトピックを使用して、ARマーカの中心等の座標のTFをPublishします。 しかし、PublishするものはTFだけで、画像中のARマーカの位置…

IK_Fastのためのcolladaファイルを作る必要があったのですが、ロボット情報を記述したurdfとxacroファイルをそのまま、 rosrun collada_urdf urdf_to_collada input.xacro output.dae としたら No link elements found in urdf file とエラーメッセージが出…

ubuntu16.04にして、kineticを使い始めた矢先、 moveitのadd_mesh関数を実行しようとしたらエラーが発生 File " xxxxx/ros/install/lib/python2.7/dist-packages/moveit_commander/planning_scene_interface.py", line 48, in <module> import pyassimp とある、調べ</module>…

avr(ここではATMEGA88)でピンの入出力を操作するときは、DDRxやPORTx,PINxのレジスタを操作しますが、それと実際のICのピン番号とは一致しておらず、また、順番に並んでいるわけでもありません。 一方で、arduinoでは、 pinModeやdigitalWriteはピン番号を引…

やりたいこと マウスの拡張ボタンを押しこむと、修飾キー＋中央ボタンを押した状態になり、拡張ボタンを離すと、修飾キー＋中央ボタンを離したことにしたい。 つまり、「マウスの拡張ボタン」と「修飾キー＋中央ボタン」を連動させたような動作をさせたい。

moveitのdemo.launchの関節角度について move_groupノードが、move_group経由(Go関数)で関節角度を動かす司令を送った時、 /move_group/fake_controller_joint_states[sensor_msgs/JointState型]が、変更分をtopicとして吐き出す。 それを demo.launch内で表…

udevのrulesでは、とあるデバイスが見つかったり、無くなったりするときに行う行動を決めることができます。 今回の目的 今回行いたい行動は、usb-serialモジュールが接続された時に、FTDIドライバによって生成される、 /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0…

FTDIのICを使用した、スイッチサイエンス製のUSB-Serial変換基板を使用していたのですが、pyserialを使ってシリアル通信をしていると、どうも受信時に15ms前後の遅延を感じていました。 回路かプログラムかpyserialの問題か、どれか分からなかったのですが、…

はてなブログを初めてみました。 ROSとかとかについて書いていきたいと思います。 まずは別のブログに書いていた記事をいくつか移動させていきます。