背景 ROSにはARマーカーを認識するパッケージとしてar_track_alvarがあります。 このパッケージではImageトピックとCameraInfoトピックを使用して、ARマーカの中心等の座標のTFをPublishします。 しかし、PublishするものはTFだけで、画像中のARマーカの位置…