注記：メモ代わりの殴り書きですのでご承知下さい 主題 この減速機の減速比の計算方法がわからない 一番下のシャフトが入力、Dが固定、BとCは結合、 Aが出力 DとCだけなら普通のサイクロ減速機なんだけど、その上にもう一段、外歯→内歯の順でつけると、揺動…